横河電機株式会社
横河ソリューションサービス株式会社

位置決めモジュール(多チャネルパルス出力形)

F3YP22-0P / F3YP24-0P / F3YP28-0P

このモジュールは、CPUモジュールからの指令に基づいて、位置決め用の軌道を生成し、位置指令値をパルス列で出力します。
1台で2軸(F3YP22-0P)、4軸(F3YP24-0P)、または8軸(F3YP28-0P)の位置決め制御が可能です。 位置指令パルス出力ですので、位置指令タイプのサーボモータ/ドライバやパルスモータ/ドライバに適合します。 

詳細

特長

多軸位置決めシステムに最適

  • 1モジュール最大8軸まで位置決め制御可能です。F3YP28-0Pを16台使用した場合、最大128軸の多軸位置決めシステムが構築できます。
  • 制御方式として位置制御(PTP動作、多軸直線補間)、速度制御、速度制御→位置制御切替え制御が可能です。
  • 運転方法としてラダープログラムにより毎回目標位置や目標速度を設定して運転する「直接運転」と、あらかじめ目標位置、目標速度などのテーブルを位置決めモジュール内に登録して運転する「位置データテーブル運転」が可能です。

高速・高精度な位置決め制御

  • サーボモータ使用時は最大7.996Mpps、パルスモータ使用時は最大1.999Mppsと高速な位置指令パルスを出力できますので、高速・高精度リニアモータやDDモータなども余裕で制御可能です。
  • 起動時間:40μs~と高速なため、位置決め起動までのムダ時間を削減でき、高速に動作を開始したり、周辺機器との同期を実現できます。
  • あらかじめ目標位置、目標速度などを設定するトリガ起動(外部トリガ、ソフトウェアトリガ、カウンタ一致など)では、起動時間:1μs~とさらに高速で動作を開始することが可能です。
  • 高速な制御周期:0.125msにより、従来に比べて滑らかな位置指令を出力でき、ワークを優しく高速に移動できます。さらに位置決め完了や現在値などのステータスも高速に更新されます。

多様なアプリケーションに対応

  • 最大8Mppsまで入力可能なパルスカウンタを1チャネル搭載していますので、本モジュールだけで外部機器の位置を検出したり、インデックステーブルの位置やコンベアの移動量による位置決め起動が可能になり、より高速で正確な位置決め制御が実現できます。

位置決めモジュール設定ツールによるパラメータ設定、動作モニタ、動作テストが可能

  • 位置決めモジュール設定ツール「ToolBox位置決めモジュール(SF663-MCW)」により登録パラメータ、位置データテーブル設定、動作モニタおよび動作テストなどができ、本モジュールの運転準備やデバッグなどを容易に行うことができます。

仕様

  F3YP22-0P F3YP24-0P F3YP28-0P
制御 制御軸数 2軸 4軸 8軸
制御方式 位置指令パルス出力によるオープンループ制御
出力パルス方式 RS-422A 準拠差動ラインドライバ出力(ISL32172E 相当)
軸ごとに正方向/負方向、パルス/方向、A 相/B 相パルス選択可能
出力パルス
レート
           サーボモータ使用時  パルスモータ使用時
正方向/負方向    : 7,996,000(pulse/s)   1,999,000(pulse/s)
パルス/方向     : 7,996,000(pulse/s)   1,999,000(pulse/s)
A 相/B 相(4 逓倍): 7,996,000(pulse/s)   1,999,000(pulse/s)
A 相/B 相(2 逓倍): 3,998,000(pulse/s)   999,500(pulse/s)
A 相/B 相(1 逓倍): 1,999,000(pulse/s)   499,750(pulse/s)
制御周期 0.125ms
外部接点入力 4点/軸
(原点入力、正方向リミット入力、負方向リミット入力、Z 相入力)
(入力毎に、デジタルフィルタを設定可能。正方向リミット入力、負方向リミット入力は汎用入力として使用可能)
外部接点出力 1点/軸(偏差パルスクリア信号)
位置決め機能 制御単位 pulse
制御方式 位置制御(PTP 制御、多軸直線補間)、速度制御、速度制御→位置制御切替え制御
運転方式 直接運転、位置データテーブル運転(10データ/軸)
指令位置 絶対位置指定/相対位置指定
-2,147,483,648~2,147,483,647(pulse)
指令速度 サーボモータ使用時:1~7,996,000(pulse/s)
パルスモータ使用時:1~1,999,000(pulse/s)
加減速方式 自動台形加減速(始動速度設定可能)
自動S 字加減速(始動速度設定不可)
加減速時間 0~32,767(ms)(加速/減速個別設定)
原点サーチ 自動原点サーチ(2 種類)
手動原点サーチ(外部接点入力の組合せにより任意に設定可能)
手動制御 JOG送り、手動パルサモード
その他機能 動作中の目標位置変更、動作中の速度変更、現在位置設定、ソフトウェアリミット検出、オーバライド機能、外部トリガ、ソフトウェアトリガ、カウンタ一致による位置決め起動/停止
起動時間*1 1軸起動時:0.04ms 1軸起動時:0.04ms
4軸同時起動時:0.09ms
1軸起動時:0.04ms
4軸同時起動時:0.09ms
8軸同時起動時:0.15ms
カウンタ*2 チャネル数 1チャネル
入力パルス方式 正方向/負方向、パルス/方向、A 相/B 相パルス選択可能
入力パルスレート 正方向/負方向   : 2,000,000(pulse/s)
パルス/方向    : 2,000,000(pulse/s)
A 相/B 相(4逓倍): 8,000,000(pulse/s)
A 相/B 相(2逓倍): 4,000,000(pulse/s)
A 相/B 相(1逓倍): 2,000,000(pulse/s)
動作モード リニアカウンタ、リングカウンタ
カウンタ機能 カウンタイネーブル機能、カウンタプリセット機能、カウンタ一致検出機能、
カムスイッチ機能、カウンタラッチ機能、速度計測機能、外部トリガ、
カウンタ一致による位置決め起動/停止
カウンタZ相入力 1点(ラッチ入力、プリセット入力などを割付け可能)
カウンタ外部接点入力 3点(ラッチ入力、プリセット入力、イネーブル入力、位置決め機能のトリガ条件などを割付け可能)
カウンタ外部接点出力 2点(カウンタ一致出力、カムスイッチ出力などを割付け可能)
データバックアップ フラッシュROM(書換え回数 10万回)
消費電流(5V DC) 210mA 240mA 280mA
外部供給電源(24V DC)*3
(パルス出力用/カウンタ接点出力用)
70mA(60mA/10mA) 110mA(100mA/10mA) 200mA(190mA/10mA)
外部接続 48極コネクタ×1
14極コネクタ×1
48極コネクタ×1
14極コネクタ×1
48極コネクタ×2
14極コネクタ×1
外形寸法 28.9(W)×100(H)×83.2(D)mm*4
質量 110g 110g 175g

*1 :他軸動作中の場合には、この値から最大0.125msの遅れが生じることがあります。
*2 : カウンタの状態変化(カウンタ一致、プリセット入力など)をCPUモジュールに入力リレー割込みで通知する必要がある場合は、位置決め機能の即時停止ACKリレーをカウンタ用の入力リレーに割付けて使用することができます。
*3 : 本機をUL 認定品として使用する場合は、外部供給電源は、限定電圧/電流回路、またはClass2 電源を使用してください。
*4 : 突起部を除く寸法

ドキュメント&ダウンロード

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