横河電機株式会社
横河ソリューションサービス株式会社

位置決めモジュール(位置指令パルス出力形)(e-RT3)

F3NC32-0N / F3NC34-0N

このモジュールは、CPUモジュールからの指令に基づいて、位置決め用の軌道を生成し、位置指令値をパルス列で出力します。
1台で2軸(F3NC32-0N)、または4軸(F3NC34-0N)の位置決め制御が可能です。
位置指令パルス出力ですので、位置指令タイプのサーボモータ/ドライバやパルスモータ/ドライバに適合します。

詳細

特長

高速・高精度な位置決め制御

  • サーボモータ使用時は最大5Mpps、パルスモータ使用時は最大1Mpps と高速な位置指令パルスを出力できますので、高速・高精度化してきているリニアモータやDDモータなども余裕で制御可能です。
  • 1軸起動なら0.15ms、4軸直線補間・2軸円弧補間でも0.5ms以下の短い起動時間により、高速に動作を開始したり周辺機器との同期が実現できます。

豊富な位置決め機能を搭載

  • 制御方式として位置制御(PTP 制御、軌跡制御、インデックス制御)、速度制御、速度制御→位置制御切替え制御、位置制御→速度制御切替え制御。補間方式として直線補間、円弧補間、ヘリカル補間などの豊富な機能を搭載し、多様な位置決め制御が簡単に実現可能です。
  • 運転方法としてあらかじめ設定した動作パターンを指定して運転する「パターン運転」と、ラダープログラムにより毎回目標位置や目標速度を設定して運転する「直接運転」が可能です。

パルスカウンタ/汎用入出力接点を搭載

  • 最大5Mppsまで入力可能なパルスカウンタ(絶対値エンコーダ対応)を軸数分搭載していますので、本モジュールだけでモータのフィードバックパルスの読込みが可能となり、現在位置の確認、位置ずれ検出など、より正確な位置決め制御が実現できます。
  • 汎用入力接点(6点/軸)、汎用出力接点(3点/軸)はモータ/ドライバと接続し、制御用入出力接点(ドライバアラーム、位置決め完了、サーボオン、ドライバリセットなど)としても使用できます。

位置決めモジュール設定ツールによるパラメータ設定、動作モニタ、動作テストが可能

  • 位置決めモジュール設定ツール「ToolBox 位置決めモジュール(SF662-MCW)」により登録パラメータ、動作パターン、および位置データの設定、動作モニタ、動作テストなどができ、本モジュールの運転準備やデバッグなどを容易に行うことができます。

仕様

  F3NC32-0N F3NC34-0N
制御 制御軸数 2軸 4軸
制御方式 位置指令パルス出力によるオープンループ制御
出力パルス方式 RS-422A 準拠差動ラインドライバ出力(AM26C31 相当)
各軸ごとに正方向/負方向、パルス/方向、A 相/B 相パルス選択可能
出力パルスレート            サーボモータ使用時  パルスモータ使用時
正方向/負方向    : 5,000,000(pulse/s)   1,000,000(pulse/s)
パルス/方向     : 5,000,000(pulse/s)   1,000,000(pulse/s)
A 相/B 相(4 逓倍): 5,000,000(pulse/s)   1,000,000(pulse/s)
A 相/B 相(2 逓倍): 2,500,000(pulse/s)   500,000(pulse/s)
A 相/B 相(1 逓倍): 1,250,000(pulse/s)   250,000(pulse/s)
カウンタ チャネル数 2チャネル 4チャネル
入力パルス方式 ・インクリメンタルエンコーダ(A 相/B 相)
・絶対値エンコーダ 適応方式は概要仕様書(GS)参照のこと
入力パルスレート A 相/B 相(4逓倍): 5,000,000(pulse/s)
A 相/B 相(2逓倍): 2,500,000(pulse/s)
A 相/B 相(1逓倍): 1,250,000(pulse/s)
外部接点入力 6点/軸
(原点入力、正方向リミット入力、負方向リミット入力、ドライバアラーム入力、外部トリガ入力、汎用入力6)
非常停止入力1 点
外部接点出力 3点/軸(偏差パルスクリア信号、汎用出力2、汎用出力3)、SEN 信号/軸
位置決め機能 制御単位 mm、degree、pulse
制御方式 位置制御(PTP 制御、軌跡制御、インデックス制御)
速度制御、位置制御→速度制御切替え制御、速度制御→位置制御切替え制御
補間方式 単軸動作
2軸直線補間
2軸円弧補間
単軸動作
2/3/4 軸直線補間
2軸円弧補間、3/4 軸ヘリカル補間
運転方式 パターン運転、直接運転
パターン運転 単独位置決め動作、連続位置決め動作、軌跡動作、経由動作
動作パターン数:最大2000データ(500データ×4パターン)
位置データ数 :最大2000点/軸
指令位置 絶対位置指定/相対位置指定
-2,147,483,648~2,147,483,647(pulse)
-214,748.3648~214,748.3647(mm)
-21,474.83648~21,474.83647(degree)
指令速度 1~5,000,000(pulse/s)
0.0001~214,748.3647(mm/s)
0.00001~21,474.83647(degree/s)
加減速方式 自動台形加減速(始動速度設定可能)
自動S 字加減速(始動速度設定不可)
加減速時間 0~32,767(ms)(加速/減速個別設定)
その他 動作中の目標位置変更、動作中の速度変更
原点サーチ 自動原点サーチ(2種類)
手動原点サーチ(外部接点入力の組合わせにより任意に設定可能)
手動制御 JOG送り、手動パルサモード
その他 電子ギア機能、ティーチング機能、現在位置設定、Mコード出力、
オーバライド機能、ソフトウェアリミット、カウンタ一致/ゾーン一致検出機能
データバックアップ フラッシュROM(書換え回数 10万回)
起動時間*1 1軸起動時  :0.15ms 1軸起動時  :0.15ms
2軸直線補間時:0.16ms 4軸直線補間時:0.17ms
2軸円弧補間時:0.41ms 2軸円弧補間時:0.41ms
消費電流(5V DC) 450mA 540mA
外部供給電源(24V DC) 80mA 120mA
外部接続 48極コネクタ×1 48極コネクタ×2
外形寸法 28.9(W)×100(H)×83.2(D)mm*2
質量 160g 180g

*1:他軸動作中の場合には、この値から最大1ms の遅れが生じることがあります。
*2:突起部を除く寸法

ドキュメント&ダウンロード

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